简介

Waypoint产品系列中的Inertial Explorer（GPS-IMU）后处理软件适用于集成与GPS后处理器（如GrafNav）相结合的GPS信息和6自由度的IMU传感器Inertial Explorer利用捷联式加速计（Δν）和角速度（Δθ）信息，可从多个类型的IMU中产生高速率的坐标和姿态信息。

Inertial Explorer提供了GPS和INS数据的松耦合以及紧耦合两种解算方法。重要的一点是以GPS时间标记为基准，分别采集和处理原始IMU 的测量值（Δν和Δθ）以及GPS数据。在NovAtel SPAN系统里IMU数据自动的被同步，GPS解码器然后再利用IMU数据。

首先运行Inertial Explorer中的GPS组件以标准的GrafNav FWD/REV/CMB相关步骤处理和存储最优的GPS坐标、速度和质量信息。接下来Inertial Explorer中的IMU

组件执行同步、频率和滤波的自动化过程。通过GPS轨迹、零速度、DMI/里程表或者相关的坐标进行测量的更新。

软件特点

●在差分处理器内支持全双频GPS，GLONASS，北斗，伽利略和QZSS

●PPP处理器支持双频GPS，GLONASS和北斗

●支持多达32个基站

●根据EGM2008，使用地球的位势模型自动应用姿态改正来估计垂直偏差的影响

●用于解决IMU和摄像机帧之间角度偏移的视轴模块

●松散和紧密耦合的GNSS / INS处理

软件优势

●与我们的SPAN®GNSS / INS产品轻松集成

●简化的项目向导，快速启动

●单步全球导航卫星系统和惯性测量单元（IMU）处理，实现高效的工作流程

●内置的机载，地面，行人和海洋工程处理配置文件

●支持多个基站

●精确点定位（PPP）处理

强大的后期

惯性资源管理器在我们熟悉的Waypoint GrafNav处理环境中运行，数据分析使用相同的绘图工具。惯性探测器支持以下两种处理模式：

松散耦合（LC）：首先处理GNSS轨迹，并将得到的时间戳位置和速度更新传递给松耦合处理器。在这个两阶段模式中，用户可以在LC处理之前广泛地对他们处理过的GNSS轨迹进行质量控制。

紧密耦合（TC）：在这种模式下，GNSS和INS数据被同时处理。这种模式通常在挑战GNSS条件时受到欢迎，因为它最大限度地提高了GNSS的可用性，因为相位更新（形成两个时期之间的距离和方向）可应用于只有两颗卫星可用的地方。在没有完整的GNSS位置更新的情况下，这用于显着限制惯性误差增长。

在数据收集过程中，用户有责任将每组惯性测量值标记为GPS时间帧。NovAtel的SPAN®技术提供了这一点。有关SPAN的更多信息，请点击这里。